EKUIVALENSI DAN TUNING METODE KONTROL FUZZY-PID BERDASARKAN PARAMETER KONTROL PID DI PDAM KOTA PONTIANAK BERBASIS MATLAB

Pengolahan air bersih di Perusahaan Daerah Air Minum (PDAM) melalui proses Koagulasi. Koagulasi adalah proses netralisasi antara ion negatif air baku dengan ion positif sebagai media koagulan. Di PDAM Tirta Khatulistiwa Pontianak proses koagulasi menggunakan metode kontrol PID pada pengaturan stroke pompa tawas. Pengaturan kontrol PID pada PDAM Pontianak selama ini dibuat konstan untuk menghindari perubahan kualitas air. Hal ini sebenarnya tidak efektif karena kekeruhan air baku sangat dipengaruhi musim dan lingkungan. Penelitian ini melakukan desain kontrol Fuzzy yang memanfaatkan data existing PID hasil pengukuran di PDAM Pontianak. Desain Fuzzy yang dirancang adalah konversi dari data parameter PID konvensional pada mesin pompa tawas di PDAM Pontianak. Konversi dari PID controller ke Fuzzy menggunakan sebuah persamaan yang memetakan gain parameter PID ke dalam operating range parameter FLC. Jumlah input fungsi keanggotaan Fuzzy menyesuaikan jumlah input PID controller yang terdiri dari error, integral error, dan differential error sebanyak 3 input dan 1 output. Jumlah input fungsi keanggotaan Fuzzy ditetapkan sebanyak 5 dan jumlah output membership function nya sebanyak 13. Jumlah Fuzzy rules dari 3 input dan 5 fungsi keanggotaan didapatkan 125 rules. Metode tuning Fuzzy menggunakan tuning operating range dan mengubah dimensi bentuk fungsi keanggotaan. Hasil riset menunjukkan tuning nilai Operating Range (OR) error, integral error, dan derivative error yaitu [-55 55], [-900 900], dan [-400 400] mengalami perbaikan settling time mencapai 95,5% dan percent overshoot berkurang sebesar 57,42 %. Hasil tuning mengubah dimensi bentuk fungsi keanggotaan juga mengalami perbaikan settling time mencapai 29,62% dan percent overshoot berkurang sebesar 36,85%.

Kata kunci : PID, Fuzzy-PID, Tuning