Implementasi Sistem Preset Position untuk Pengendalian Sorting Otomatis pada Robot Arm 6-DOF Autonomous

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem penyortiran objek berbasis warna secara otomatis menggunakan robot arm 6-DOF. Sistem ini menggunakan kamera webcam untuk mendeteksi warna objek (merah, hijau, dan biru) melalui pengolahan citra berbasis HSV yang dijalankan di Python. Setelah warna objek dikenali, Python mengirimkan sinyal melalui komunikasi serial ke Arduino, yang kemudian mengatur gerakan robot arm berdasarkan posisi yang telah diprogram menggunakan metode preset position. Robot arm akan mengambil objek dari area pick dan menempatkannya ke area yang sesuai berdasarkan warna yang terdeteksi. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu melakukan proses sorting dengan akurasi tinggi, meskipun keberhasilan proses pick sangat bergantung pada ketepatan posisi objek di area pengambilan. Sistem ini menunjukkan bahwa pendekatan sederhana menggunakan preset position tetap efektif dalam menerapkan sorting otomatis berbasis warna secara real-time dan konsisten.