IMPLEMENTASI DETEKSI WARNA OBJEK PADA ARM ROBOT 6-DOF DENGAN PENERAPAN METODE HSV UNTUK SORTIR OBJEK BERDASARKAN WARNA

Perkembangan teknologi robotika di era Industri 4.0 mendorong pemanfaatan robot lengan 6-DOF untuk tugas pick and place otomatis berbasis pengolahan citra. Penelitian ini bertujuan merancang sistem deteksi warna objek menggunakan metode HSV yang terintegrasi dengan kontrol preset position pada robot lengan 6-DOF berbasis Arduino Uno dan komputer. Sistem menggunakan kamera webcam untuk mendeteksi tiga warna utama objek, yaitu merah, hijau, dan biru. Data warna yang terdeteksi digunakan untuk memicu pergerakan lengan robot secara otomatis menuju sudut servo yang telah diprogram sesuai setiap warna. Penelitian ini dilatarbelakangi oleh kebutuhan prototipe robotika edukasi yang sederhana tanpa perhitungan inverse kinematics kompleks. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem deteksi warna berbasis HSV bekerja sangat baik pada kondisi pencahayaan ruangan dengan dan tanpa lampu, sedangkan proses pick and place dengan preset position memiliki tingkat keberhasilan sekitar 50–60% akibat perbedaan kecil posisi objek dengan titik preset serta kekuatan jepitan gripper yang belum optimal. Oleh karena itu, sistem ini berhasil mengintegrasikan deteksi warna real-time dengan kontrol robot arm otomatis untuk tugas sorting sederhana, namun diperlukan kalibrasi ulang posisi preset dan pengembangan mekanik gripper agar lebih optimal pada implementasi berikutnya.