IMPLEMENTASI SENSOR ULTRASONIK SEBAGAI PENDETEKSI HALANGAN PADA ROBOT PEMBERSIH LANTAI BERBASIS INTERNET OF THINGS (IoT)

Perkembangan teknologi Internet of Things (IoT) mendorong terciptanya inovasi dalam berbagai bidang, termasuk sistem otomasi rumah tangga. Salah satu implementasi teknologi tersebut adalah robot pembersih lantai yang mampu mengurangi keterlibatan manusia dalam pekerjaan pembersihan. Pada Tugas Akhir ini, telah dirancang dan diimplementasikan sebuah robot pembersih lantai berbasis IoT menggunakan mikrokontroler ESP32 yang mampu dikendalikan secara manual maupun otomatis melalui web. ESP32 digunakan sebagai pusat kendali utama karena memiliki kemampuan koneksi WiFi dan cukup efisien dalam menangani berbagai proses pemrograman. Robot ini dilengkapi dengan beberapa fitur utama, yaitu: menyapu debu menggunakan motor side brush dan main brush, menyedot debu menggunakan motor vacuum, menyemprot cairan sabun menggunakan pompa mini R385, mengepel menggunakan sabut hijau, serta mengeringkan lantai menggunakan pel kering berbasis motor. Sistem juga dilengkapi dengan tiga sensor ultrasonik untuk navigasi otomatis dan penghindaran rintangan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu merespons perintah web dengan tingkat akurasi 100% pada setiap komponen. Sensor ultrasonik juga menunjukkan tingkat error yang rendah, dengan rata-rata di bawah 8%. Dengan demikian, robot yang dirancang telah berfungsi sesuai tujuan, yakni sebagai sistem pembersih lantai otomatis yang dapat dikendalikan secara nirkabel melalui IoT. Prototipe ini diharapkan menjadi solusi awal dalam pengembangan teknologi pembersih lantai berbasis IoT di lingkungan rumah tangga maupun industri.