Implementasi Mekanisme Kontrol Sonar Menggunakan Motor Stepper Nema 17 untuk Meningkatkan Stabilitas dan Akurasi Pengukuran pada TSS USV V3

Penelitian ini mengembangkan sistem sonar berbasis Arduino untuk meningkatkan akurasi stabilisasi pengukuran kedalaman pada TSS Unmanned Surface Vehicle (USV) V3. Sistem dirancang agar sonar tetap berada dalam posisi optimal saat kapal mengalami pergerakan akibat gelombang. Dua mekanisme utama diterapkan: kontrol vertikal sonar menggunakan motor stepper nema 17 yang dikendalikan oleh sinyal pwm dari remote control, serta penyesuaian sudut sonar otomatis berdasarkan pembacaan sensor mpu6050 yang mengendalikan motor servo. Dengan pendekatan ini, sistem mampu mempertahankan posisi dan orientasi sonar secara stabil. Pengujian dilakukan di Danau Cifor, Situ Gede, Bogor, untuk mengevaluasi respon motor terhadap sinyal pwm serta kualitas data pembacaan sonar. Hasilnya menunjukkan bahwa saat sonar dikendalikan naik mendekati permukaan, data lebih akurat dan minim gangguan dibanding saat sonar diturunkan. Kesimpulan dari penelitian ini adalah bahwa sistem yang dikembangkan berhasil meningkatkan stabilitas sonar dan kualitas pengukuran kedalaman, serta dapat diimplementasikan di kondisi nyata sebagai bagian dari sistem USV yang efisien.