PENGEMBANGAN SISTEM STABILISASI SONAR BERBASIS SENSOR MPU6050 UNTUK MENGURANGI PENGARUH PERGERAKAN PADA KAPAL TSS USV V3

Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem stabilisasi sonar berbasis Arduino untuk meningkatkan akurasi pengukuran kedalaman pada kapal TSS Unmanned Surface Vehicle
(USV) V3. Sistem ini memanfaatkan sensor MPU6050 untuk mendeteksi sudut kemiringan kapal (pitch) akibat pergerakan, dan secara otomatis mengatur posisi sonar menggunakan
motor servo agar tetap tegak lurus terhadap dasar air. Selain itu, motor stepper digunakan untuk mengatur posisi vertikal sonar menggunakan remote control. Seluruh sistem dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino Pro Micro, dengan pemrograman melalui
Arduino IDE. Pengujian dilakukan di Danau Cifor, Bogor, dengan membandingkan akurasi pembacaan sonar pada kondisi dengan dan tanpa sistem stabilisasi. Hasil menunjukkan bahwa sistem stabilisasi mampu menjaga pembacaan sonar tetap stabil,
dengan deviasi yang lebih kecil dibandingkan tanpa stabilisasi. Sistem ini terbukti efektif dalam mengurangi pengaruh goyangan kapal terhadap hasil pengukuran, sehingga dapat meningkatkan keakuratan data batimetri pada USV. Penelitian ini juga menunjukkan potensi penggunaan komponen hemat biaya untuk aplikasi survei kelautan secara lebih efisien.

Kata Kunci : Stabilisasi Sonar, Arduino, MPU6050, USV, Motor Servo.