Pengendali Kecepatan Putaran Motor DC Pada Belt Conveyor dan Railing Conveyor Menggunakan Metode Kontrol PID

Penelitian ini membahas penerapan kendali PID untuk mengatur kecepatan dua motor DC sebagai penggerak belt conveyor dan railing conveyor dalam sistem penyortir kerusakan kaleng kemasan berbasis pengolahan citra. Umpan balik kecepatan diperoleh dari rotary encoder tipe LPD3806-600BM-GH-24C, sedangkan Arduino Mega 2560 memproses
sinyal kontrol dan menampilkan hasil pada layar OLED. Parameter PID dituning melalui metode trial and error dalam lima percobaan untuk masing-masing motor, dievaluasi berdasar rise time, peak time, overshoot, dan steady – state error. Hasil tuning terbaik pada belt conveyor diperoleh pada nilai Kp sama-dengan 1.1, Ki sama-dengan 0.8, Kd sama-dengan 0.02 dan pada railing conveyor Kp sama-dengan 7.2, Ki sama-dengan 1.2, Kd sama-dengan 0.01. Pengujian beban 220 g, 330 g, dan 500 g menunjukkan peredaman osilasi belt dari 11 RPM menjadi 5,5 RPM, sementara railing menampilkan fluktuasi konstan pada nilai 2 RPM. Selain itu, Uji Kecepatan Putar Motor Terhadap Stabilitas Kaleng dengan variasi belt 40 sampai 55 RPM dan railing 5 sampai 10 RPM menghasilkan stabilitas putaran 360° tanpa getaran berlebih, waktu penyelesaian terendah mencapai 6,2 detik pada 55 RPM belt dan 5 RPM railing, serta tetap andal hingga 14,2 detik pada kecepatan tertinggi. Temuan ini membuktikan tuning PID yang tepat mampu menjamin respons cepat, overshoot terkendali, dan stabilitas tinggi meski beban dan kecepatan berubah-ubah