INTEGRASI SENSOR DAN AKTUATOR ARM ROBOT BERBASIS MODBUS TCP/IP

Perkembangan teknologi otomasi dan sistem komunikasi digital mendorong penerapan sistem industri yang efisien dan saling terintegrasi, khususnya dalam sektor manufaktur produksi. Penelitian ini merancang sistem sorting station berbasis Modbus TCP/IP yang mengintegrasikan perangkat sensor warna TCS34725 dengan mikrokontroler ESP32, arm robot dengan 6 derajat kebebasan, serta PLC Schneider TM221CE24T sebagai controller utama. Sistem ini mampu melakukan penyortiran objek berdasarkan tiga kategori warna yaitu biru, pink, abu - abu. Proses integrasi diawali dengan sensor membaca nilai warna dasar (merah, hijau, dan biru) pada objek. Kemudian, data hasil pembacaan diolah oleh ESP32 menjadi data integer dan dikirimkan ke PLC menggunakan protokol Modbus TCP/IP. PLC mengolah data tersebut untuk mengatur pergerakan arm robot melalui pengiriman register integer sudut ke ESP32 sebagai robot driver. Hasil pengujian menunjukkan sensor warna mampu memberikan data RGB yang stabil dan presisi dengan nilai integer 19522 (biru), 19280 (pink), dan 22855 (abu-abu). Waktu tanggap pengiriman data pada sistem tercatat rata-rata di bawah 1 detik mulai dari yang terendah sebesar 1,97 ms hingga yang paling lambat sebesar 600 ms dengan pengujian yang memiliki keterlambatan pengiriman sekitar 5,33% dari 150 kali data pengiriman pada pengujian integrasi. Sistem ini mendukung dua mode operasi (otomatis dan manual), serta dilengkapi fitur pendeteksi gangguan seperti objek tertinggal, kelebihan jumlah, dan gangguan sensor. Seluruh proses dapat dipantau melalui HMI, serta terhubung dengan sistem SCADA untuk keperluan pemantauan real-time. Penelitian ini memberikan solusi terhadap tantangan integrasi perangkat industri dan menjadi acuan dalam pengembangan sistem kontrol berbasis jaringan yang presisi, responsif, dan fleksibel.