Implementasi Sistem Kendali PID pada Shaking table untuk Simulasi Gempa Berbasis Mikrokontroler dan LabVIEW.

Indonesia merupakan salah satu negara yang paling rentan terhadap aktivitas seismik, sehingga dibutuhkan sistem pengujian yang andal untuk mengevaluasi performa struktur bangunan terhadap beban gempa. Penelitian ini mengembangkan dan merealisasikan sistem Shaking table satu sumbu yang dikendalikan menggunakan metode kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID) berbasis mikrokontroler ESP32. Platform LabVIEW digunakan sebagai antarmuka utama untuk monitoring dan pengolahan data secara waktu nyata. Sistem ini mampu mereplikasi profil percepatan gempa dengan mengubah sinyal masukkan menjadi gerakan fisik menggunakan motor DC yang dikendalikan melalui driver BTS7960. Umpan balik diberikan oleh sensor akselerometer ADXL345 yang secara kontinu membaca percepatan keluaran, serta sensor ultrasonik tambahan digunakan untuk mengamati perpindahan struktur model uji.Model matematis sistem diperoleh melalui pengujian open-loop dan identifikasi sistem menggunakan MATLAB, yang menunjukkan bahwa sistem bersifat stabil namun relatif lambat, dengan waktu naik (rise time) sebesar 54,5 detik dan waktu mantap (settling time) sebesar 96 detik. Pengujian closed-loop dilakukan menggunakan metode trial and error untuk menentukan parameter PID yang optimal. Berdasarkan hasil pengujian terhadap dua dataset gempa nyata, konfigurasi terbaik diperoleh pada parameter Kc = 8, Ti = 1, dan Td = 3, yang menghasilkan performa terbaik dengan error steady-state di bawah 0,0005 dan Root Mean Square Error (RMSE) di bawah 0,075. Secara keseluruhan, sistem ini efektif untuk mensimulasikan gerakan gempa secara realistis dan cocok digunakan untuk studi eksperimental berskala kecil di bidang teknik struktur dan mitigasi bencana.