PEMILAH BARANG MENGGUNAKAN DOBOT MAGICIAN DAN ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS) DENGAN ALGORITMA HOMOGRAPHY OPEN CV

Sistem pemilahan barang otomatis merupakan teknologi penting dalam industri untuk meningkatkan efisiensi dan akurasi produksi. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dan menguji sistem pemilah barang menggunakan lengan robotik Dobot Magician yang terintegrasi dengan Robot Operating System (ROS) dan algoritma homografi dari OpenCV. Penelitian dilakukan dengan memanfaatkan kamera Logitech C270 untuk deteksi objek dan kalibrasi koordinat. Metode yang digunakan melibatkan proses kalibrasi kamera dan lengan robot untuk memastikan akurasi dalam pemindahan objek. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem ini memiliki faktor skala sebesar 0,41085 pada sumbu X dan 0,4802 pada sumbu Y, dengan keberhasilan deteksi dan pemindahan objek mencapai 90%. Sistem ini terbukti efektif, meskipun masih menghadapi tantangan dalam karakteristik tidak linear yang mempengaruhi prediksi pergerakan di lingkungan kerja yang lebih kompleks. Hasil penelitian ini menunjukkan potensi besar untuk penerapan sistem ini dalam industri, dengan pengembangan lebih lanjut yang dapat meningkatkan akurasi dan efisiensi operasional.

Kata kunci: Dobot Magician, ROS, homografi, kalibrasi, efisiensi