PENERAPAN SISTEM ADAPTIVE CRUISE CONTROL PADA PROTOTIPE ROBOT MOBIL PINTAR “ROMISAFE” MENGGUNAKAN SENSOR SPEED LM393

Semakin banyaknya peningkatan jumlah kendaraan di Indonesia, keselamatan berkendara merupakan salah satu masalah penting yang perlu diperhatikan. Untuk itulah dirancang sebuah prototipe robot mobil pintar "ROMISAFE" yang memiliki Active Safety Systems sebagai tahap awal dalam membuat robot mobil pintar. Salah satu fiturnya adalah ACC (Adaptive Cruise Control) yang dapat mempertahankan kecepatan dan jarak tertentu dari kendaraan di depan, secara otomatis menyesuaikan kecepatan untuk menjaga jarak yang aman. Sebelum ACC diterapkan pada robot mobil pintar, perlu adanya pengujian terlebih dahulu untuk komponen yang dibutuhkan. Seperti Sensor Ultrasonik HC-SR04 yang perlu diuji akurasi dan presisinya. Dalam hasil pengujian, Sensor Ultrasonik HC-SR04 memiliki presisi yang baik dengan akurasi yang sangat linear dikarenakan R2 = 0.9957 yang dapat diartikan mendekati angka 1 sehingga sensor ultrasonik ini dapat digunakan untuk penerapan sistem Adaptive Cruise Control untuk menjaga jarak aman dengan kendaraan yang berada di depan robot mobil pintar. Dan dalam hasil pengujian Sensor Speed LM393 tingkat akurasi pembacaan kecepatan (RPM) cukup baik dengan nilai 98,73 %. Kemudian untuk mengubah satuan kecepatan RPM menjadi m/s menggunakan rumus kecepatan tangensial. Ketika jarak antara robot dengan objek yang berada didepannya <= 12 cm, maka robot bergerak dengan kecepatan 0 m/s (robot akan berhenti). Ketika robot mendeteksi objek <=25 cm robot pun akan bergerak dengan kecepatan medium sebesar 0,14 m/s. Selanjutnya ketika mendeteksi objek >26 cm robot pun akan bergerak dengan kecepatan penuh sebesar 0,19 m/s.