Pemrograman ROS Node Untuk Komunikasi dan Aplikasi

Penelitian ini bertujuan untuk menghubungkan sistem Robot Operating System (ROS) dengan aplikasi ROS mobile untuk mengontrol motor DC dan servo pada mobil RC melalui komunikasi WiFi. Metode yang digunakan adalah menggabungkan pemrograman ROS dengan pengembangan aplikasi Android yang memanfaatkan ROS Java library. Pengujian dilakukan dengan memvalidasi data yang keluar dari hasil running pemrograman ROS dengan data yang dihasilkan dari mobil RC secara real-time. Selain itu, data yang dikirimkan dari aplikasi ROS mobile juga diuji untuk memastikan akurasi dan konsistensi pengontrolan motor DC dan servo pada mobil RC. Hasil pengujian menggunakan delapan (8) data menunjukkan keselarasan antara hasil running dengan nilai mapping yang terdapat pada aplikasi. Nilai linear x dari 1 hingga -1. Dan nilai angular z dari 1 hingga -1 sesuai dengan kecepatan yang diuji.