ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN PADA SISTEM TROLI OTOMATIS DENGAN LINE TRACKING

Dalam Warehouse biasanya pekerja memuat barang kedalam ruangan secara manual menggunakan alat bantu seperti troli. Tidak bisa dipungkiri karena dikendalikan oleh manusia yang sering kali terjadi kelalaian dan kurang efesien, ini menjadi salah satu penyebab kerugian waktu dan terjadi kecelakaan kerja. Untuk mengatasi masalah ini, dikembangkan pemodelan troli otomatis dengan line tracking menggunakan sensor Line Tracking TCRT5000, sensor Proximity E18-D80NK, dan Mikrokontroller Arduino Mega 2560. Tujuannya adalah meningkatkan efesiensi waktu dan keselamatan kerja pada warehouse saat loading dan unloading barang kurang dari 40 Kg, sensor Proximity E18-D80N digunakan sebagai sensor penteksi objek didepan agar terhindar dari tabrakan, sementara Line Tracking Sensor TCRT5000 mendeteksi perubahan posisi troli terhadap garis lintasan. Kemudian terdapat 2 mode untuk PWM motor DC, mode 1 DC untuk beban 0-14 Kg dan mode 2 untuk beban 14-40 Kg. Tujuan penelitian adalah mengimplementasikan program Arduino untuk gerak motor DC dan untuk mengetahui perubahan arus motor DC Ketika troli dalam keadaan berbeban dan berbeban serta pengarus level PWM. Metode penelitian yang digunakan yaitu studi literatur dan perancangan alat. Hasil dari pengujian program terhadap arah gerak motor DC sudah sesuai dengan arah gerak maju dan berbelok, kemudian hasil dari pengujian motor DC pada mode 1 untuk beban barang 0-7 Kg diperoleh arus tertinggi 0.94 A dan beban 14-30 Kg diperoleh arus tertinggi 1.74 A, hal tersebut menunjukan kenaikan arus dipengaruhi oleh beban barang dan PWM motor DC.