Sistem Pengendalian Level dan Aliran Air Menggunakan Metode Cascade Fuzzy-PID pada Modul Latih RT 512 dan RT 522

ATG (Automatic Tank Gauging) merupakan instrumen ukur penting yang banyak digunakan oleh industri untuk mengukur level, suhu, dan massa jenis cairan pada sebuah tangki. Modul Latih RT 512 dan RT 522 memiliki prinsip yang sama dengan ATG. Modul Latih RT 512 dan RT 522 merupakan sistem yang terdiri dari dua buah plant, yaitu plant pengontrol level dan plant pengontrol aliran yang saling terhubung secara hidrolik dengan selang. Sistem ini perlu dijaga kestabilannya agar level dan aliran tetap sesuai dengan set point, maka dibutuhkan kontroler PID (Proportional, Integral, Derivative). Namun pada kenyataannya, kontroler PID tidak cukup untuk menangani gangguan-gangguan yang muncul pada sistem. Oleh karena itu, Cascade Fuzzy-PID didesain untuk memodifikasi parameter PID sesuai dengan kondisi plant. Hasil pengujian menunjukkan bahwa kontroler Cascade Fuzzy-PID lebih baik dibandingkan dengan kontroler PID dengan parameter Kp = 0.4027982619, Ki = 0.0149362785, Kd = 1.6068885617 pada loop primer dan Kp = 0.086111057, Ki = 0.087118051, dan Kd = 0.9701959691 pada loop sekunder. Kontroler Cascade Fuzzy-PID mampu mencapai set point dengan respon settling time sebesar 201.868 s, rise time sebesar 88.0 s, delay time sebesar 39.5 s, peak time sebesar 109.5 s, overshoot sebesar 10.0%, dan error steady state sebesar 2.5%. Sedangkan kontroler PID mampu mencapai set point dengan respon settling time sebesar 722.464 s, rise time sebesar 271.5 s, delay time sebesar 127.5 s, peak time sebesar 391.0 s, overshoot sebesar 5.0%, dan error steady state sebesar 2.5%.