SISTEM KENDALI KAPAL PEMBERSIH SAMPAH PERMUKAAN AIR BERBASIS PANEL SURYA OFFGRID DENGAN KONTROL JARAK JAUH

Tugas akhir ini membahas perancangan dan implementasi kapal pembersih sampah permukaan air
berbasis konveyor yang memanfaatkan sistem pembangkit listrik tenaga surya off-grid sebagai
sumber energi utama. Kapal dirancang untuk membantu proses pengumpulan sampah yang
mengapung di permukaan air secara lebih efektif dan efisien melalui sistem kendali jarak jauh
berbasis ESP32 dan komunikasi LoRa SX1278. Sistem yang dikembangkan terdiri atas sistem
pembangkit listrik tenaga surya off-grid, sistem kendali berbasis ESP32, sistem komunikasi nirkabel
menggunakan LoRa SX1278, sistem penggerak kapal, sistem konveyor pengangkut sampah, serta
sistem monitoring berat, arus, dan tegangan secara real-time. Sistem pembangkit listrik terdiri atas
panel surya, solar charge controller (SCC), baterai, dan charger aki sebagai sumber pengisian daya
alternatif. Monitoring berat sampah dilakukan menggunakan sensor load cell yang dipadukan
dengan modul HX711, sedangkan monitoring arus dan tegangan dilakukan menggunakan sensor
ACS712 dan sensor tegangan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa komunikasi LoRa mampu
melakukan pengendalian kapal hingga jarak 50 meter dengan jarak operasi optimal hingga 20 meter.
Sensor load cell dengan modul HX711 mampu mengukur berat sampah kering dan sampah basah
dengan selisih pembacaan maksimum sebesar 0,01 kg. Sensor ACS712 mampu mengukur arus
dengan selisih maksimum sebesar 0,01 A terhadap multimeter digital, sedangkan sensor tegangan
memiliki selisih pembacaan maksimum sebesar 0,01–0,02 V. Berdasarkan hasil pengujian tersebut,
sistem kendali, komunikasi, dan monitoring yang dikembangkan telah bekerja sesuai dengan
rancangan sehingga dapat mendukung pengoperasian kapal pembersih sampah secara efektif.