KENDALI ROBOT MOBILE IKIBOT BERBASIS PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID)

Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) pada robot mobile IKIBOT untuk meningkatkan stabilitas navigasi dan akurasi pergerakan menuju target secara otonom. Sistem dikembangkan menggunakan Robot Operating System (ROS) Noetic pada Raspberry Pi 4B sebagai pengendali tingkat tinggi dan Teensy 4.0 sebagai pengendali tingkat rendah. Robot dilengkapi sensor YDLIDAR X3, IMU MPU6050, dan enkoder roda untuk mendukung lokalisasi, navigasi, dan pengendalian gerak. Pengendali PID diterapkan pada dua tingkat kendali, yaitu PID Low-Level untuk pengaturan kecepatan roda dan PID High-Level untuk navigasi robot. Parameter PID ditentukan menggunakan Particle Swarm Optimization (PSO) dengan fungsi objektif Integral Time Absolute Error (ITAE). Hasil optimasi menghasilkan parameter PID Low-Level sebesar Kp = 376,47, Ki = 23,40, dan Kd = 0,78, sedangkan PID High-Level menghasilkan parameter linear Kp = 2,19, Ki = 0,12, Kd = 0,00 dan parameter angular Kp = 1,89, Ki = 0,14, Kd = 0,00. Kinerja sistem dievaluasi menggunakan Root Mean Square Error (RMSE), Mean Absolute Error (MAE), Integral Time Absolute Error (ITAE), Final Position Error (FPE), dan waktu tempuh. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kendali PID yang dioptimasi menggunakan PSO mampu menghasilkan navigasi yang stabil dan akurat pada skenario satu titik maupun tiga titik, baik pada lingkungan tanpa hambatan maupun dengan hambatan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa integrasi PID dan PSO efektif dalam meningkatkan performa navigasi robot mobile IKIBOT berbasis ROS.