Perancangan Sistem Pergerakan Human Following Pada Robot Pengangkut Barang Logistik

Proses pengangkutan barang secara manual pada lingkungan industri dan logistik seringkali menyebabkan inefisiensi kerja, terutama ketika volume barang yang dipindahkan cukup besar dan dilakukan secara berulang. Untuk mengatasi permasalahan tersebut, penelitian ini merancang dan membangun sebuah robot pengangkut barang logistik yang dilengkapi dengan sistem Human Following berbasis PixyCam. Robot dirancang mampu mendeteksi dan mengikuti target secara otomatis berdasarkan warna tertentu yang telah dikalibrasi sebelumnya menggunakan kamera Pixy CMUCam5 sebagai sensor utama. Sistem kendali robot membaca data koordinat objek berwarna dari PixyCam untuk menentukan arah pergerakan robot, yang meliputi gerakan maju, belok kanan, belok kiri, dan berhenti. Robot dilengkapi dengan tiga mode beban yaitu mode default tanpa beban, mode 1 dengan beban 10 kg, dan mode 2 dengan beban 15 kg yang dapat dipilih melalui push button self-lock agar robot dapat menyesuaikan pergerakannya sesuai kondisi beban yang dibawa. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot berhasil mengikuti target pada seluruh percobaan gerakan lurus, belok kiri, dan belok kanan dengan tingkat keberhasilan 100 persen di ketiga mode beban tanpa mengalami lost tracking, meskipun penambahan beban mempengaruhi selisih jarak following hingga minus 33 cm pada mode 2. Pada pengujian berhenti mendadak, mode default mencatatkan keberhasilan 10 dari 10, mode 1 sebesar 8 dari 10, dan mode 2 sebesar 5 dari 10, menunjukkan bahwa penambahan beban mempengaruhi jarak pengereman robot. Sistem Human Following yang diimplementasikan memungkinkan robot bergerak mengikuti pengguna tanpa perlu dikendalikan secara terus-menerus. Pengujian daya tahan baterai menunjukkan penurunan tegangan total sebesar 2,2V pada mode default, 3,0V pada mode 1, dan 4,8V pada mode 2 dalam 15 menit operasi, namun robot tetap dapat beroperasi secara stabil pada seluruh durasi pengujian, sehingga proses distribusi barang menjadi lebih praktis dan efisien.