IMPLEMENTASI ALGORITMA DUAL – CONTROL PID – FUZZY PADA TRAINER KIT KENDALI MOTOR DC BERBASIS ESP32

Penelitian ini merancang dan mengimplementasikan Trainer Kit Kendali Motor DC dengan algoritma Dual-Control PID-Fuzzy berbasis ESP32 sebagai media pembelajaran. Sub-sistem yang dikembangkan, yaitu “Implementasi Algoritma Dual-Control PID-Fuzzy pada Trainer Kit Kendali Motor DC Berbasis ESP32”, menempatkan dua motor DC dalam konfigurasi paralel dengan satu setpoint tunggal, di mana motor PID memungkinkan tuning gain Kp, Ki, dan Kd secara manual melalui rotary encoder sementara motor Fuzzy beroperasi dengan parameter pre-tuned sebagai benchmark kinerja ideal. Hasil pengujian pada rentang setpoint 25-250 RPM menunjukan bahwa kontrol Fuzzy secara performa unggul dengan rata-rata Overshoot 1,74% dibandingkan PID 4,47%, rata-rata Settling Time 4,20 detik dibandingkan PID 5,52 detik, serta rata-rata Rise Time 3,28 detik dibandingkan PID 2,96%, sementara kedua metode sama-sama mampu mencapai Steady-State Error 0 RPM pada kondisi optimal. Validasi akurasi sensor menggunakan tachometer menghasilkan akurasi rata-rata 98,99% untuk PID dan 99,07 untuk Fuzzy, yang memastikan keandalan data feedback. Sistem komunikasi daat real-time ke platform web melalui Firebase Realtime Database teruji dengan latensi rata-rata 41,3 ms dan sinkronisasi data hardware – software tanpa selisih. Penelitian ini membuktikan bahw akonfigurasi dual-control efektif sebagai media pembelajaran interaktif yang memungkinkan mahasiswa memahami secara visual dan kuantitatif perbedaan karakteristik respons antara kontrol konvensional PID dan kontrol cerdas Fuzzy.