PERANCANGAN UNMANNED GROUND VEHICLE (UGV) BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN SISTEM PENGGERAK 2 WHEEL DRIVE (2WD) UNTUK MONITORING AREA

Perkembangan teknologi otomasi mendorong kebutuhan akan solusi monitoring yang aman dan efisien di area berbahaya atau sulit dijangkau, terutama bagi industri lokal dan UMKM. Penelitian ini bertujuan merancang Unmanned Ground Vehicle (UGV) dengan sistem penggerak 2 Wheel Drive (2WD) berbasis mikrokontroler untuk monitoring area. Metodologi perancangan meliputi identifikasi kebutuhan, studi literatur, perhitungan teknis (analisis torsi motor, distribusi beban, kinematika), pemilihan komponen, dan perancangan struktur mekanik serta sistem kendali menggunakan ESP32 dan motor driver L298N.

Hasil perancangan menghasilkan UGV dengan dimensi 200 × 239 × 93 mm, total massa maksimum 2,8 kg, dan kecepatan operasional 0,5–1,0 m/s. Perhitungan teknis menunjukkan motor DC Gearbox JGA25-370 (rasio 1:30) mampu menghasilkan torsi 0,292 Nm pada medan datar dan 0,866 Nm pada kemiringan 15°, dengan kebutuhan daya total 14,7 Watt. Sistem differential steering memungkinkan manuver zero turning radius melalui implementasi persamaan kinematika balik (VL​ =Vx−0,08ωz​ dan VR=Vx+0,08ω z). Pemilihan desain melalui matriks keputusan menghasilkan konfigurasi sasis dengan skor tertinggi (4,80) yang mengutamakan stabilitas dan kekakuan struktural. Estimasi biaya pembuatan mencapai Rp766.500.

Kesimpulan penelitian ini adalah desain UGV 2WD yang dikembangkan telah memenuhi spesifikasi teknis untuk aplikasi monitoring area, dengan sistem kendali differential steering yang terintegrasi dan pemodelan kinematika yang akurat sebagai fondasi pengembangan sistem otonom di masa depan.

Kata Kunci: Unmanned Ground Vehicle (UGV), 2 Wheel Drive (2WD), Differential Steering, ESP32, Monitoring Area, Kinematika