Navigasi Robot Turtlebot3 Burger berbasis MPC Menggunakan Rasberry Pi 5 Dan Rviz Secara Real-Time

NAVIGASI ROBOT TURTLEBOT3 BURGER BERBASIS MPC MENGGUNAKAN RASBERRY PI 5 DAN RVIS SECARA REAL-TIME

Robot mobile otonom membutuhkan sistem kendali yang mampu menghasilkan navigasi yang akurat, stabil, dan efisien. Pengendali Proportional-Integral-Derivative (PID) masih banyak digunakan, namun memiliki keterbatasan pada lintasan yang kompleks. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan MPC serta membandingkan kinerjanya dengan PID pada robot TurtleBot3 Burger berbasis Raspberry Pi 5 menggunakan ROS Noetic. Penelitian dilakukan melalui 25 kali pengujian pada lintasan indoor dengan lima waypoint. Parameter yang dievaluasi meliputi akurasi lintasan, kualitas manuver, waktu navigasi, dan konsumsi daya. Hasil penelitian menunjukkan bahwa MPC menghasilkan konsumsi daya rata-rata 9,935 W, lebih hemat 5,6% dibandingkan PID sebesar 10,524 W, serta memiliki akurasi lintasan yang lebih baik dengan nilai RMSE 0,6788 m dibandingkan 0,7288 m pada PID. Selain itu, MPC menghasilkan manuver yang lebih halus dan waktu navigasi yang lebih singkat. Implementasi MPC pada Raspberry Pi 5 berjalan stabil secara real-time sehingga layak diterapkan sebagai metode kendali navigasi robot TurtleBot3 Burger di lingkungan indoor.

Kata kunci: MPC, PID, TurtleBot3 Burger, ROS Noetic, Navigasi.