PERANCANGAN UNMANNED GROUND VEHICLE (UGV) BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN SISTEM PENGGERAK 2 WHEEL DRIVE (2WD) UNTUK MONITORING AREA

Perkembangan teknologi otomasi mendorong kebutuhan akan solusi monitoring yang aman dan efisien di area berbahaya atau sulit dijangkau. Penelitian ini bertujuan merancang Unmanned Ground Vehicle (UGV) 2WD berbasis mikrokontroler ESP32 untuk monitoring area. Metode penelitian mencakup perhitungan teknis (torsi motor, kecepatan, kebutuhan daya), pemodelan kinematika differential drive, dan perancangan struktur mekanik dengan dua alternatif desain sasis yang dievaluasi. Hasil penelitian menunjukkan motor DC Gearbox JGA25-370 dengan torsi 0,3-0,5 Nm mampu menggerakkan UGV bermassa 2,8 kg pada kemiringan 15°, dengan kebutuhan torsi 0,866 Nm. Pemodelan kinematika menghasilkan persamaan V_L = V_x - 0,08ω_z dan V_R = V_x + 0,08ω_z untuk kontrol differential steering. Alternatif desain sasis luas terpilih karena unggul dalam stabilitas dan kekakuan struktural. Sistem kendali ESP32 dengan driver L298N dan PWM 5 kHz memungkinkan kontrol kecepatan independen untuk gerak lurus, belok, dan zero turning radius. Total biaya komponen Rp766.500. Penelitian ini memberikan solusi purwarupa UGV yang ekonomis dan dapat diimplementasikan untuk monitoring industri skala kecil.